Probabilmente questo termine (pronuncia: mudràa) risale al periodo post vedico, dove nella letteratura sacra dell'India assume il significato di  sigillo o, nel senso generale, di un marchio lasciato da un sigillo.

Nei riti esoterici (ad es. nel Tantrismo) la parola "mudra" indica una particolare gestualità delle dita attraverso la quale il praticante garantisce la piena efficacia del rito stesso.

Già nel periodo vedico, durante le esecuzioni rituali, i gesti - con i loro movimenti verticali - indicavano gli accenti delle parole del rito. Sin da allora, quindi, sembra essersi stabilita una precisa relazione tra mantra e mudra.

Nell'esempio sopra riportato, la sequenza è composta da tre movimenti per assumere la mudra, alla quale è associato un mantra:

Mudra: Sarva Yoni (Sarva= universale; Yoni= matrice, organo sessuale femminile)

mantra associato: Aim

Possiamo suddividere le mudra in due categorie: la prima concernente l'aspetto metafisico delle cerimonie esoteriche, in cui la rapidità dell' esecuzione li rende impercettibili agli occhi dei presenti.

La loro esecuzione è sempre associata alla pronunzia ESATTA di un mantra di difficile interpretazione. Alcuni di essi, ad es., sono diretti a porre gli elementi soprannaturali sotto il controllo del sadhaka per poter essere trasformati in agenti benefici attraverso l'adorazione.
La seconda categoria appartiene alla rappresentazione iconografica, nella pittura e nella scultura.
Si tratta di mudra assunte dai principali personaggi del Pantheon buddista e induista. Tali gesti esprimono sinteticamente le qualità e le attitudini di un personaggio, unitamente alle armi ed agli utensili che impugnano con le molteplici mani.